输入信号

车身静态信号输入主要包含：

车身安装位置及角度/雷达安装极性 

车身动态信号输入主要包含：

车速/轮速/档位/横摆角/方向盘转角

 输出信号

雷达输出点云 (detection) 的坐标系是以雷达自身为原点的极坐标系，主要包含以下信息： 

点云的径向距离值；

点云的径向相对速度值；

点云的强度（有效截面积）值；

点云的水平角度值；

点云的垂直角度值；

点云的置信度状态。

雷达输出航迹 (Object) 的坐标系是以整车前保险杠中心点为原点的直角坐标系，主要包 含以下信息：

航迹的 ID 值；

航迹的状态：新建、成熟、滑行

航迹的横纵向坐标值；

航迹的横纵向相对速度值；

航迹的横纵向相对加速度；

航迹的长、宽值；

航迹的置信度状态 。